PID属于线性控制器
最开始是ADRC里面这么说，ADRC的一项工作就是把PID非线性化了嘛，了解了其他控制理论之后再回看PID能对PID把握得更清楚，认识到它的局限性。
https://blog.****.net/sinat_16643223/article/details/107857559
无人机是个非线性系统，只是小角度近似为线性，这个我之前在全权的《多旋翼飞行器设计与控制》里面看到过。
这篇论文里面也说了，
这让我想起卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波。
这也是拍自全权的《多旋翼飞行器设计与控制》