结构光标定（相机标定+激光器标定）
边学边练边理解！
1.看一下结构光整体的框架。
（图是我偷的。。。。）
2.理解一下坐标系（标定其实就是多个坐标系的转换）
主要有四个坐标系：
3.各个坐标系的转换关系如下
3.1c----uv,（像素坐标到相机坐标系的转换）
M是可以通过张正友标定的方法得到的相机的内参。
3.2 （像素坐标到对齐坐标坐标）
就是把上面的zc直接等于1就OK了。
经过这两步，可以通过Oc 和刚得到的Q“，构成控件的直线。
3.3（c--w）
相机坐标系c
c c c
O X Y Z 与世界坐标系w
w w w
O X Y Z 之间的转换关系
直接转换了最终的平面形式RT是相机的外参数
3.4由平面加上直线就可以得到任意特征点的坐标了。
现在的问题是如何获得相机的外参，也就是3.3的平面。
可以参考这篇论文; 一种线结构光标定方法 张瑞峰，舒子芸*，南刚雷